в первом предложении dead underfoot - это "прямо под ногами". речь о том, что один стражник упал/свалился (на него накинулось сразу несколько рабов: as the other two were mobbed by slaves), но под ногами у него тоже были люди (которые видимо принялись его мочить, на что ->). Чалис им крикнул, чтобы уходили, и они бросились мимо него (он им в начале ещё говорил, чтобы они не строили из себя героев: Any of you that can run past, do it! Don't play hero).
вру, всё неправда.