Ноги где-то на уровне таза в нижнем положении. Чем дальше стремянка (т.е., чем сильнее надо выпрямить ноги) - тем сложнее. Помогать ногами можно, и чем дальше стремянка - тем сложнее задействовать ноги.
Главное - работаем без рывков, плавненько. И держим плечи жёсткими: повисание на расслабленных плечах усложняет упражнение, но прямой дорожкой (особенно, в сочетании с рывками) ведёт к серьёзным травмам сухожилий плеча (убедился на своём опыте).
Кстати, есть ещё такая фишка, что многие люди, учась подтягиваться, не чувствуют, что у них работают широчайшие мышцы спины (основная мышца при подтягиваниях). У Цацулина вычитал и успешно применил на практике такое решение проблемы: попросите друзьяшку побить вас по этим мышцам, пока вы будете подтягиваться. Можно не до синяков, просто, чтоб хорошие, чувствительные удары. После таких издевательств широчайшие будут исправно "забиваться" и без помощи чужих кулаков.