Просто рисуешь линиями, а не пятнами. Это как карандашный рисунок (без растушевки).
Можно вообще без темных участков, чисто контурами. Можно темные участки штриховкой показывать.
Контуры и важные элементы выделяешь более толстой линией, мелкие детали делаешь тонкими линиями.
Ах да, линии должны быть четкими и аккуратными, иначе лайнарт в детский рисунок превращается :).
Часто используется заливка определенных участков и все равно оно лайнартом считается, но это уже нюансы. Главное, чтобы основу рисунка составляли линии.
Как-то так.